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        基于機器視覺的焊縫識別及其軌跡規劃研究
         
             論文目錄
         
        摘要第4-5頁
        ABSTRACT第5-6頁
        第1章 緒論第9-13頁
            1.1 研究背景及意義第9-10頁
            1.2 國內外研究現狀第10-12頁
                1.2.1 機器視覺技術發展現狀第10頁
                1.2.2 圖像識別技術發展現狀第10-11頁
                1.2.3 工業機器人軌跡規劃的發展現狀第11-12頁
            1.3 本文的研究內容第12-13頁
        第2章 系統的整體構成第13-21頁
            2.1 系統總體框架第13-14頁
            2.2 視覺系統第14-17頁
                2.2.1 工業相機第14-16頁
                2.2.2 工業鏡頭第16頁
                2.2.3 光源第16-17頁
            2.3 機器人運動系統第17-18頁
            2.4 焊接系統第18-19頁
            2.5 使用軟件介紹第19-20頁
            2.6 本章小結第20-21頁
        第3章 視覺系統標定第21-32頁
            3.1 相機標定第21-27頁
                3.1.1 相機成像模型第21-26頁
                3.1.2 相機標定方法第26頁
                3.1.3 張氏相機標定原理第26-27頁
            3.2 相機標定實驗第27-29頁
                3.2.1 標定流程及結果第27-29頁
                3.2.2 標定結果評定第29頁
            3.3 手眼標定第29-30頁
            3.4 本章小結第30-32頁
        第4章 焊縫圖像識別第32-46頁
            4.1 焊縫圖像灰度化第32-34頁
            4.2 焊縫圖像去噪第34-38頁
                4.2.1 噪聲分類模型第34頁
                4.2.2 均值濾波第34-35頁
                4.2.3 高斯濾波第35-36頁
                4.2.4 中值濾波第36-38頁
            4.3 焊縫圖像增強第38-40頁
                4.3.1 直方圖均衡化第38-39頁
                4.3.2 灰度拉伸算法第39-40頁
            4.4 焊縫圖像二值化第40-41頁
            4.5 焊縫圖像形態學處理第41-43頁
                4.5.1 圖像腐蝕第41頁
                4.5.2 圖像膨脹第41-42頁
                4.5.3 圖像開運算和閉運算第42-43頁
            4.6 焊縫中心線提取第43-45頁
            4.7 本章小結第45-46頁
        第5章 焊接機器人軌跡規劃及仿真第46-61頁
            5.1 機器人運動模型的建立第46-48頁
            5.2 機器人運動學分析第48-50頁
                5.2.1 正運動學分析第48-49頁
                5.2.2 逆運動學分析第49-50頁
            5.3 機器人工作空間范圍分析第50-52頁
            5.4 機器人軌跡規劃與仿真分析第52-59頁
                5.4.1 折線形焊縫的軌跡規劃第52-54頁
                5.4.2 折線焊縫軌跡規劃的誤差與仿真分析第54-55頁
                5.4.3 曲線形焊縫的軌跡規劃第55-58頁
                5.4.4 曲線焊縫軌跡規劃的誤差與仿真分析第58-59頁
            5.5 本章小結第59-61頁
        第6章 總結與展望第61-63頁
            6.1 全文工作總結第61頁
            6.2 未來工作展望第61-63頁
        參考文獻第63-67頁
        致謝第67-68頁
        附錄 :攻讀碩士學位期間的研究成果第68頁

         
         
        論文編號BS4734368,這篇論文共68
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